Ce musée est installé dans la belle demeure de Raoul de Vermandois, construite au XIIe et remaniée au XVIe, avec l'adjonction de la tour d'angle. Inauguré en 1977, il retrace l'histoire de Senlis à travers des oeuvres d'une grande variété (plans, matériel archéologique, argenterie, objets liturgiques).
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