Chez les animaux, un endosquelette, ou squelette interne, est une structure rigide et articulée sur laquelle s'insèrent les muscles. Il existe chez les Vertébrés (Poissons, Amphibiens, Reptiles, Oiseaux et Mammifères, selon les dénominations classiques). On peut parler également d'endosquelette chez les Spongiaires (éponges) pour désigner l'ensemble des spicules qui rigidifient le corps, mais aucun muscle ne s'y attache.
Par opposition, un exosquelette, ou squelette externe, est une structure entourant le corps : c'est le cas chez les Arthropodes (Insectes, Arachnides et Crustacés notamment). On parle également de squelette hydrostatique pour désigner l'exploitation par les Mollusques et les Annélides de l'incompressibilité de l'eau, conférant une certaine rigidité au corps et permettant un bon fonctionnement des muscles.
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