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Les roches endogènesendogènes se sont formées dans les profondeurs de la Terre, donc à des pressionspressions et des températures supérieures à celles rencontrées à la surface de l'écorce terrestre (où se forment des roches exogènesroches exogènes).

Les roches endogènes sont donc d'origine magmatique (plutoniqueplutonique ou volcanique) ou métamorphique (recristallisationrecristallisation de roches existantes suite à des changements de pression et de température). Il s'agit par exemple des basaltesbasaltes, des gabbrosgabbros ou des péridotitespéridotites.