Tech

Robotique développementale : présentation du robot iCub

Dossier - iCub et les robots de service
DossierClassé sous :robotique , nanorobot , iCub

-

On ne compte plus les applications des robots. Pour qu’ils soient efficaces dans tous les domaines, de la santé à l'exploration spatiale, l'apprentissage est un élément clé. Démonstration avec iCub, un outil de développement robotique.

  
DossiersiCub et les robots de service
 

L'idée d'apprentissage en robotique est en lien évident avec ce qu'on observe chez les êtres vivants et c'est ce rapprochement qui est à l'origine de ce qu'on appelle la robotique développementale.

© Courtesy of the RobotCub project
Vues générales du robot iCub. © Courtesy of the RobotCub project

L'idée principale qui se cache derrière ce vocable est celle de l'emprunt aux théories et aux mécanismes connus de la psychologie du développement (notamment chez l'enfant) afin de mettre au point des mécanismes permettant à des robots d'apprendre des savoir-faire nouveaux pour pouvoir interagir dans des environnements physiques et sociaux initialement inconnus et changeants.

Un des projets phares dans ce domaine est le projet européen RobotCub (2005-2010)  qui a donné lieu à la conception et à la dissémination du robot iCub.

Vues générales du robot iCub. © Courtesy of the RobotCub project

Anatomie de iCub

Ce robot humanoïde d'1 mètre 04 pour une vingtaine de kilogrammes intègre un grand nombre d'actionneurs (53 en tout : 9 par main, 7 par bras, 6 par jambe, 6 pour la tête et les yeux et 3 pour le torse) et de capteurs (codeurs incrémentaux, capteurs d'effort, capteurs tactiles, caméras, centrale inertielle) ainsi qu'un ensemble de leds permettant la génération d'expressions faciales.

Vues générales du robot iCub. © Courtesy of the RobotCub project

D'un point de vue logiciel, des contrôleurs articulaires locaux permettent le contrôle de chaque articulation, l'ensemble étant centralisé autour d'une architecture PC104 embarquée dans la tête.

 Figure 12 : Vues de détails de certains éléments du robot iCub : contrôleur PC104 embarqué dans la tête, contrôleurs locaux au niveau des jambes, détail de l'avant-bras et de la main gauches, intégration de capteurs tactiles dans la paume de la main. © Courtesy of the RobotCub project
 Vues de détails de certains éléments du robot iCub : jambes et haut du tronc. © Courtesy of the RobotCub project