La conception d'un robot minisumo - 10/09/2012

Sans moteur, point de robot. Dans la conception d'un robot minisumo, ou d'une tout autre catégorie, il est primordial de définir son mode de fonctionnement par un choix de moteur adéquat. Il en va de même pour les pneus et l'électronique de commande.

 
Le dessin de la figure ci-dessus montre le principe de base, commun à la plupart des robots mobiles. Il s’agit d’un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi

L'importance du moteur dans un minirobot 

Le choix des moteurs dépend du niveau de l'équipe. Les débutants utilisent des servomoteurs de modélisme dont ils modifient la mécanique pour obtenir une rotation continue des moteurs ou encore des blocs motoréducteurs adaptés. Les plus expérimentés sélectionnent leurs moteurs et leur système d'engrenages pour optimiser les paramètres comme le couple moteur et la vitesse de rotation.

Les pneus 

Le choix des pneus est de première importance pour assurer une adhérence optimale. La position du centre de gravité peut être un autre élément favorisant les performances globales du robot.

 
Ici est présenté le modèle d'un minirobot mobile, composé d'un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi

Électronique de commande d'un minirobot mobile

L'électronique de commande des moteurs n'est pas aussi compliquée qu'on l'imagine. La plupart des candidats utilisent le même composant très populaire, un L293D. Ce dernier est très ancien et bien documenté, très facile à mettre en œuvre. Il s'agit d'un double pont en H à transistors bipolaires permettant de piloter les deux moteurs. Il autorise toutes les fantaisies : deux sens de rotation, roue libre, freinage et vitesse variable.