Ici, Ingenuity lors de son cinquième vol sur Mars. Une image capturée le 7 mai 2021 par le rover Perseverance. © Nasa, JPL-Caltech
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Ingenuity : que s'est-il passé lors de son sixième vol dans le ciel de Mars ?

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Le sixième vol d'Ingenuity ne s'est pas passé comme prévu. Retour sur ses péripéties du 22 mai.

Le 22 mai dernier, c'était le 91e sol de la mission sur Mars de Perseverance. Comprenez, le 91ejour martien depuis que le rover de la Nasa s'est posé sur la planète rouge. Mais c'était surtout le jour du sixième vol de l'hélicoptère Ingenuity. Et une fois n'est pas coutume, ce jour-là, les choses ont mal tourné.

Le plan de vol était pourtant clair. Ambitieux, mais clair. Ingenuity devait monter à 10 mètres d'altitude et voler sur 150 mètres vers le sud-ouest, à une vitesse de 4 m/s. Puis, il devait partir sur 15 mètres vers le sud tout en prenant des images vers l'ouest. Enfin, il devait voler encore sur 50 mètres vers le nord-est avant d'atterrir. Mais à la fin de la première étape, la télémétrie montre que l'hélicoptère martien a commencé à osciller d'avant en arrière. Un comportement anormal qui s'est maintenu pour tout le reste du vol.

Cette séquence a été prise par la caméra de navigation d'Ingenuity le 22 mai 2021. Lors de son sixième vol, l'hélicoptère martien a été pris d'un mouvement d'oscillation qui aurait pu mener à sa perte. Le résultat d'une image de sa caméra de navigation perdue dans les méandres de ses systèmes électroniques. © Nasa, JPL-Caltech

Ingenuity sauvé par sa robustesse

Aujourd'hui, les ingénieurs de la Nasa nous expliquent pourquoi. Ils nous rappellent que les mouvements d'Ingenuity sont contrôlés par un système baptisé « unité de mesure inertielle embarquée » (IMU). Elle mesure les accélérations et les rotations de l'appareil pour estimer sa position, sa vitesse et son altitude. C'est la caméra de navigation de l'hélicoptère qui assure la précision de ces données sur le long terme. En prenant pas moins de 30 photos par seconde. Des photos exploitées par un algorithme pour corriger les estimations de l'IMU.

Ce 22 mai 2021, environ 54 secondes après le décollage d'Ingenuity de la planète rouge, l'une des images de la caméra de navigation a été perdue. Décalant l'horodatage de toutes les images suivantes. De quoi faire perdre la tête à l'algorithme, poussé à constamment « corriger » les estimations de l'IMU pour tenir compte d'erreurs fantômes. Heureusement, les ingénieurs de la Nasa ont conçu l'hélicoptère avec une marge suffisante pour tolérer des erreurs sans qu'il devienne instable. Il a donc pu poursuivre son vol sans réellement se perdre. Et il a pu atterrir sans dommage -- à seulement cinq mètres de l'endroit prévu -- car la phase finale du vol ne s'appuie pas sur la caméra de navigation. La vulnérabilité mise à jour par cet incident devra tout de même être corrigée pour prévenir de futures déconvenues.

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