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Dextre, un robot à bord de la Station Spatiale Internationale

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Un des passagers de la mission STS 123, qui s'est envolée la nuit dernière à destination de la Station Spatiale Internationale, n'est pas humain. Baptisé Dextre, c'est un robot et plus précisément un mécanicien spatial capable d'effectuer certaines tâches jusque-là réservées aux astronautes.

Les éléments de Dextre soigneusement emballés avant son expédition à Cap Canaveral. Même au sol, ils s'avèrent impressionnants ! Crédit Agence spatiale canadienne

A regarder le robot Dextre (Special Purpose Dexterous Manipulator), on est frappé par la similitude avec un corps humain. Un torse, pouvant pivoter à la taille, supporte deux bras terminés par des mains. Mais la comparaison s'arrête là. Conçu par MacDonald Dettwiler and Associates Ltd. (MDA) pour le compte de l'Agence spatiale canadienne, Dextre est énorme, avec ses 3,7 mètres. Son unique pied, qui s'apparente plus à un troisième bras, est conçu pour s'agripper à la base mobile ou au Canadarm 2, dont il constitue alors un prolongement.

Les sept degrés de liberté de chacun de ses bras lui confèrent une souplesse à faire pâlir n'importe quel athlète. Il ne peut toutefois bouger qu'un seul membre à la fois afin d'éviter les risques d'autocollision et de garantir une plus grande stabilité tout en gardant une certaine similitude avec la manipulation du Canadarm 2.

Dextre installé à l'extrémité du Canadarm 2. Crédit Agence spatiale canadienne

Chaque bras se termine par une main, l'OTCM (Orbital Replacement Unit/Tool Changeout Mechanism), qui comprend plusieurs jeux de mâchoires parallèles rétractables servant à la préhension et à la manipulation d'outils. Chaque main est aussi équipée d'une caméra, d'un système d'éclairage et d'une clé à douille motorisée afin d'assembler et de désassembler divers éléments en orbite.

Dextre est aussi une véritable main de fer dans un gant de velours. En volume et en masse, sa capacité de manutention d'objets varie de l'annuaire à la cabine téléphonique. Pour qu'il puisse se montrer délicat, ses organes de préhension sont équipés de capteurs qui renseignent l'ordinateur central sur la force employée et le moment cinétique des charges. Il compense ainsi automatiquement ses mouvements afin d'assurer une manipulation en douceur des objets.

Le torse de Dextre comprend aussi cinq caméras panoramiques couleurs, afin de fournir aux astronautes à bord de la station et aux contrôleurs au sol des vues se trouvant hors du champ de vision.

Un touche-à-tout sur la Station

Typiquement, Dextre sera utilisé lors de tâches de routine comme le remplacement de batteries épuisées. Leur manipulation, qui présente toujours certains risques en raison de la force d'inertie due à leur masse importante (100 kg) implique des opérations de boulonnage et de déboulonnage ainsi qu'une grande précision lors de leur introduction dans le logement prévu. Une erreur d'un millimètre peut provoquer un blocage, et c'est là qu'interviendront les capteurs de force et de couple équipant les mains de Dextre. Un exemple, donné par l'agence canadienne au sujet de la dextérité du robot, est frappant : sur Terre, Dextre est capable d'introduire une bande vidéo dans un magnétoscope sans risque de l'endommager.

Dextre sera installé sur la Station Spatiale Internationale au cours de trois des cinq sorties prévues de la mission STS 123. Il sera immédiatement opérationnel, et les astronautes amenés à l'utiliser ont suivi un entraînement rigoureux au cours d'une formation dispensée par les ingénieurs du centre spatial John H. Chapman à Longueuil, au Québec.

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