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Une voiturevoiture capable de retrouver toute seule un chemin qu'elle a déjà parcouru, ce n'est déjà plus de la science-fiction. Des chercheurs du CNRS ont présenté, début mars, au salon « Carrefour Predit », un dispositif qui pourrait permettre à un véhicule sans chauffeur de se repérer en ville. L'équipe de Michel Dhome, directeur de recherche au Lasmea du CNRS à Clermont-Ferrand, affirme que son système de navigation urbain ne nécessite qu'un simple repérage réalisé à l'aide d'une caméra !
Déjà déployés sur certains aéroports, les « cybercars » sont des bus électriques sans conducteurs chargés de transporter des passagers d'une aérogare à une autre. Pour effectuer cette mission, les modèles aujourd'hui sur le marché se dirigent en suivant des bornes magnétiques placées tout au long de leur parcours. De leur côté, les scientifiques travaillent sur des prototypes capables de se repérer dans leur environnement à l'aide d'un GPS amélioré : le « GPS différentiel ». Problème : chacun de ces deux procédés a des inconvénients. « Le premier manque de souplesse, car il nécessite des travaux d'infrastructures et contraint le véhicule à respecter la trajectoire matérialisée, explique Michel Dhome. Et le second est parfois rendu inopérant par les ruptures du signal - pour des raisons d'occultationoccultation - en provenance des satellites, un phénomène fréquent dans les centres-villes. »
D'où la nécessité d'imaginer une autre solution, afin de permettre à des véhicules autonomesvéhicules autonomes de se repérer dans les ruelles étroites des agglomérations.
C'est ce qu'ont réalisé Michel Dhome et ses collègues dans le cadre du programme ministériel « Predit ». Ces chercheurs ont développé durant deux ans un dispositif de navigation n'utilisant qu'un ordinateur de bord et une caméra fixée à l'avant du véhicule. Au final, leur système fonctionne en trois temps. Dans une première phase, un chauffeur conduit la « cybercar » tandis que la caméra embarquée enregistre un film du parcours que l'engin devra effectuer, plus tard, en mode autonome. Dans la seconde, le véhicule étant à l'arrêt, l'ordinateur de bord procède - cela peut durer quelques heures - à un laborieux travail sur les images contenues dans sa mémoire : il recherche les « amers » - les points de repère visuellement significatifs -, les apparie d'un cliché à l'autre et reconstruit leurs positions tridimensionnelles. Le « cerveaucerveau » du véhicule construit ainsi petit à petit une « carte » des points remarquables du parcours qu'il comparera en continu avec ceux observés par la caméra au cours de la troisième étape : le déplacement. Des mises en correspondance qui permettent de localiser, en temps réel, l'emplacement de la caméra relativement à la trajectoire apprise.
par CNRS
le 13 juin 2005
