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    La conception d'un robotrobot minisumo permet de réaliser un robot ludique, mais c'est aussi l'occasion de vérifier la validité de ses choix techniques en se mesurant à d'autres lors de rencontres animées mais toujours amicales.

    Comment concevoir un robot minisumo ? © Dasom, Adobe Stock (illustration générée à l'aide de l'IA)
    Comment concevoir un robot minisumo ? © Dasom, Adobe Stock (illustration générée à l'aide de l'IA)

    Les tournois de robots « minisumo » sont des moments très attendus au Japon et aux États-Unis pour leur caractère futuriste. Depuis 2005, il est possible d'assister ou de participer à ces rencontres, en France.

    La conception d'un robot minisumo passe par l'électrique de l'intérieur par exemple. © Frédéric Giamarchi
    La conception d'un robot minisumo passe par l'électrique de l'intérieur par exemple. © Frédéric Giamarchi

    Le projet « robot minisumo »

    Voici quelques éléments permettant de détailler la démarche du projet : approche pédagogique, choix technologiques et stratégies possibles pour espérer sortir vainqueur lors de ces rendez-vous.

    À vos outils...


    Création d'un robot minisumo : les objectifs pédagogiques

    L'aspect pluridisciplinaire est un élément pédagogique important. Outre les parties réalisations mécaniques et électroniques dans la création d'un robot minisumo, il est possible de concevoir une étude de stratégie et même un design ludique. On ne doit pas oublier les aspects logistiques et financiers. C'est un vrai projet industriel avec ses contraintes techniques, mais aussi de temps et d'argent.

    Des enseignants, avec leurs élèves, exposent les différentes coupes remportées lors de la réalisation de minirobots. © Frédéric Giamarchi
    Des enseignants, avec leurs élèves, exposent les différentes coupes remportées lors de la réalisation de minirobots. © Frédéric Giamarchi

    Programme pédagogique dans la construction de robots minisumo

    Dans une démarche pédagogique, les étudiants ou lycéens sont amenés à découvrir tout ou partie du projet. Suivant le niveau, il est possible de répartir les différentes fonctions par équipe dans une même classe pour réduire la difficulté, ou au contraire, demander un travail complet par binôme.

    Au lycée, par exemple, on va traiter l'aspect programmation des fonctions de base avec une découverte des notations binairesbinaires et hexadécimales en classe de seconde. Ces élèves pourront réaliser un robot suiveur de ligne. Puis, en première, on abordera des notions de physique sur l'infrarouge pour faire de la détection d'obstacle. Dans ce cas, les élèves pourront concevoir un robot minisumo. En terminale, on travaillera la partie algorithmiquealgorithmique pour proposer des stratégies d'attaque et de défense.

    Pour les étudiants de licence 1, on devra optimiser l'aspect mécanique et électronique et leur demander d'effectuer une structure 3D. Ensuite, en licence 2, il est intéressant de programmer des structures de type intelligence artificielle avec dégradations des performances.

    Tous ces projets, outre le fait d'apprendre et de créer, apportent la possibilité de prolonger ses acquis par des améliorations des différentes parties pour les étudiants qui se succèdent sur l'étude.


    Moteur et électronique d'un robot

    Sans moteur, point de robot. Dans la conception d'un robot minisumo, ou d'une tout autre catégorie, il est primordial de définir son mode de fonctionnement par un choix de moteur adéquat. Il en va de même pour les pneuspneus et l'électronique de commande.

    Le dessin de la figure ci-dessus montre le principe de base, commun à la plupart des robots mobiles. Il s’agit d’un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi
    Le dessin de la figure ci-dessus montre le principe de base, commun à la plupart des robots mobiles. Il s’agit d’un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi

    L'importance du moteur dans un minirobot 

    Le choix des moteurs dépend du niveau de l'équipe. Les débutants utilisent des servomoteurs de modélisme dont ils modifient la mécanique pour obtenir une rotation continue des moteurs ou encore des blocs motoréducteurs adaptés. Les plus expérimentés sélectionnent leurs moteurs et leur système d'engrenages pour optimiser les paramètres comme le couple moteur et la vitesse de rotationvitesse de rotation.

    Les pneus 

    Le choix des pneus est de première importance pour assurer une adhérence optimale. La position du centre de gravité peut être un autre élément favorisant les performances globales du robot.

    Ici est présenté le modèle d'un minirobot mobile, composé d'un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi
    Ici est présenté le modèle d'un minirobot mobile, composé d'un châssis à transmission différentielle par deux moteurs. © Frédéric Giamarchi

    Électronique de commande d'un minirobot mobile

    L'électronique de commande des moteurs n'est pas aussi compliquée qu'on l'imagine. La plupart des candidats utilisent le même composant très populaire, un L293D. Ce dernier est très ancien et bien documenté, très facile à mettre en œuvre. Il s'agit d'un double pont en H à transistors bipolaires permettant de piloter les deux moteurs. Il autorise toutes les fantaisies : deux sens de rotation, roue libre, freinage et vitesse variable.


    Robotique : les capteurs de détection

    Les capteurscapteurs de détection sont primordiaux. Le robot minisumo doit être capable de détecter son adversaire afin de le pousser en dehors du cercle représentant le plateau du jeu. De même, il doit repérer le bord de ce cercle afin de ne pas en sortir lui-même. Plusieurs types de capteurs sont utilisés, suivant s'il s'agit de détecter l'adversaire ou la bordure du cercle.

    Sur les minirobots à l'image, les capteurs de détection installés à l'avant sont utilisés pour déterminer l'emplacement des obstacles afin de les éviter. © Frédéric Giamarchi
    Sur les minirobots à l'image, les capteurs de détection installés à l'avant sont utilisés pour déterminer l'emplacement des obstacles afin de les éviter. © Frédéric Giamarchi

    Des capteurs de détection pour contourner l'obstacle

    Du plus simple au plus sophistiqué, on trouve des interrupteurs adaptés, des systèmes optiques basés sur les infrarouges, des capteurs de distance basés sur les ultrasons jusqu'à des caméras linéaires.

    L'interrupteur est un capteur très simple et facile à mettre en place pour détecter un choc. Mais cette simplicité a un coût, le programme de traitement de cette information peut devenir très lourd. Si on couple ce capteur avec un détecteur d'obstacle sans contact, l'information associée à l'interrupteur va devenir plus simple à traiter, car le capteur d'obstacle sans contact aura, normalement, été sollicité avant.

    C'est un peu l'esprit des capteurs que l'on découvre au fur et à mesure qu'on les installe sur les robots pour améliorer leur comportement. Cette évolution dans la complexité liée aux nombres et aux types de capteurs doit être associée aux compétences grandissantes par l'expérience des concepteurs. Ainsi, le robot évolue naturellement en même temps que les connaissances de son « maître ».


    Le microcontrôleur pour les robots

    La carte électronique, qui contient un microcontrôleur, est une véritable base de contrôle des mouvementsmouvements et déplacements du robot minisumo. L'erreur n'est donc pas de mise lors du choix des technologies à adopter.

    La carte électronique doit regrouper le maximum d'éléments afin de garantir une grande fiabilité, même si les chocs ne sont pas destructeurs. Le cœur de la carte est un microcontrôleur à bas coût associé aux composants pour piloter les deux moteurs de propulsion et plusieurs connecteurs pour accueillir les capteurs. © Frédéric Giamarchi
    La carte électronique doit regrouper le maximum d'éléments afin de garantir une grande fiabilité, même si les chocs ne sont pas destructeurs. Le cœur de la carte est un microcontrôleur à bas coût associé aux composants pour piloter les deux moteurs de propulsion et plusieurs connecteurs pour accueillir les capteurs. © Frédéric Giamarchi

    Le rôle d'un microcontrôleur

    Dans un robot, un microcontrôleur est souvent utilisé comme le cerveaucerveau ou le contrôleur principal du système. Il coordonne et contrôle les différentes parties du robot, telles que les moteurs, les capteurs, les actionneurs et autres composants.

    Carte électronique, un microcontrôleur

    Le choix d'une technologie plutôt qu'une autre pour le microcontrôleur est souvent dicté par sa propre expérience. Les deux familles qui dominent dans le cadre des robots réalisés par des amateurs sont les PIC et les Atmel. Ces composants programmables à bas coût permettent de répondre à tous les besoins dans le cadre de ses réalisations. Leur puissance de calcul est largement surdimensionnée malgré leur taille, miniaturisation oblige.

    Il est possible d'ajouter de nombreux systèmes matériels ou logicielslogiciels pour permettre d'étudier le comportement du robot dans les situations de tests et de combats, comme des indicateurs lumineux de type DelDel, des sons, une liaison sans fil BluetoothBluetooth vers smartphone ou encore une mémoire des événements.


    La batterie, l'alimentation du robot

    La batterie, dans la réalisation d'un robot minisumo, n'est pas à prendre à la légère. Elle déterminera votre réussite ou échec lors d'un match. L'alimentation est un choix stratégique.

    Tous les candidats participant à un tournoi de robots minisumo doivent posséder plusieurs jeux de batteries bien chargées pour les phases finales du concours, sans oublier le chargeur de batteries adapté. © Frédéric Giamarchi
    Tous les candidats participant à un tournoi de robots minisumo doivent posséder plusieurs jeux de batteries bien chargées pour les phases finales du concours, sans oublier le chargeur de batteries adapté. © Frédéric Giamarchi

    La batterie, alimentation incontournable du robot minisumo

    Le choix de la source d'énergieénergie électrique est très varié dans la conception d'un robot minisumo. Le système complet n'est pas très gourmand et il est donc possible de n'utiliser qu'une petite batterie lithium pour peu que l'on ait fait un choix technologique astucieux. Mais, dans la plupart des cas, il s'agira de 4 à 8 piles rechargeables rondes de type Ni-Mh (de l'anglais nickelnickel-metal hydride, pour nickel-hydrure métallique).

    Cependant, le choix est souvent fait par défaut en fonction de la place restante dans le robot, lorsque les dimensions sont imposées, comme c'est le cas pour les tournois de robots minisumo. C'est certainement le point le moins bien étudié de la part des concepteurs débutants. Pour éviter cela, on s'impose souvent de dessiner en 3D la structure. Cette étape va consacrer une place non négligeable au placement de la batterie. Et il arrive, très fréquemment, que cela implique une réorganisation complète du châssis. En effet, si on tient compte du bilan énergétique du robot, la batterie choisie est sans compromis. C'est donc à la structure de lui consacrer la place nécessaire.


    Minirobot : le choix du châssis

    Sans être très sophistiqué, le châssis définit le type de stratégie choisie face à l'adversaire, lors de la création d'un robot minisumo. 

    Il faut organiser tous les éléments pour optimiser le robot minisumo : centre de gravité, position des capteurs, moteurs, pneus, batteries, cartes électroniques et châssis. Il y a une infinité de solutions possibles ayant chacune ses avantages et inconvénients. © Frédéric Giamarchi
    Il faut organiser tous les éléments pour optimiser le robot minisumo : centre de gravité, position des capteurs, moteurs, pneus, batteries, cartes électroniques et châssis. Il y a une infinité de solutions possibles ayant chacune ses avantages et inconvénients. © Frédéric Giamarchi

    L'ensemble peut être réalisé en Plexiglas, aluminiumaluminium ou encore en boisbois. Les dimensions sont de 10 cm x 10 cm de côté, sans limitation de hauteur, pour un poids total maximal de 500 g.

    Le châssis, un élément de stratégie pour le robot minisumo

    Les premiers châssis personnels sont à l'image de leurs concepteurs, jeunes et inexpérimentés. L'étape 3D, souvent imposée par une structure académique, permet de se rendre compte du rendu du projet en adéquation avec le règlement du tournoi. Le rendu 3D d'un robot est aussi un moyen d'échanger avec tous les membres de l'équipe en les motivant encore plus. Cette étape permet également de générer des documents à fin de publication ou de simulation. Comment se comportera le robot face à un adversaire ? C'est donc une phase nécessaire pour préparer sa stratégie.


    Programmation d'un robot : les stratégies dans la conception

    Une fois le robot construit, il faut le programmer au mieux de ses capacités. Les stratégies développées lors de sa conception doivent être mises en équationséquations. L'évolution et la complexité du programme sont ajustées par l'expérience des tournois. Les stratégies les plus performantes sont capables de s'adapter en fonction de chaque adversaire.

    La motorisation du robot s'effectue grâce à sa programmation comportementale liée aux capteurs au sol et à un sonar détectant les obstacles. © Frédéric Giamarchi
    La motorisation du robot s'effectue grâce à sa programmation comportementale liée aux capteurs au sol et à un sonar détectant les obstacles. © Frédéric Giamarchi

    Programmation d'un robot

    La programmation d'un robot de type sumo est identique à celle de n'importe quel robot autonome. Elle est utilisée sur les robots aspirateurs Roomba ou encore sur le robot martien Pathfinder. Elle est à la portée de n'importe qui ayant déjà programmé un microcontrôleur. On appelle cette programmation « architecture à interaction prioritaire ».

    Cette technique, développée au MIT (Massachusetts Institute of Technology) par le Pr Rodney Brook, est adaptée aux faibles ressources des microcontrôleurs. Mais elle a aussi permis de développer une nouvelle branche de la robotique qui essaie de copier les comportements élémentaires des insectes.


    Minirobot : en route pour la compétition

    Il ne s'agit pas d'un combat de titanstitans mais bien d'un match de robots « minisumo ». Intraitables, déterminés et habiles, ils sont prêts à tout pour remporter le tournoi et mettre à terre leurs adversaires. Au plus grand plaisir du public venu pour les encourager.

    L’un des objectifs de cette réalisation est de proposer aux amateurs la possibilité de tester leur robot face à d'autres réalisations. Ces rencontres leur permettent de se retrouver tous les ans pour échanger sur un thème qui leur est cher et vérifier s'ils ont réussi à trouver l'élément qui les fera progresser et gagner le tournoi. © Frédéric Giamarchi
    L’un des objectifs de cette réalisation est de proposer aux amateurs la possibilité de tester leur robot face à d'autres réalisations. Ces rencontres leur permettent de se retrouver tous les ans pour échanger sur un thème qui leur est cher et vérifier s'ils ont réussi à trouver l'élément qui les fera progresser et gagner le tournoi. © Frédéric Giamarchi

    Combat de robots « minisumo »

    Une compétition de robots « minisumo » est très différente des autres compétitions en robotiquerobotique. Dans ces rencontres, puisqu'il s'agit de combats entre deux robots, le spectaculaire est au rendez-vous. Les choses sont pourtant simples, pour être vainqueur, il faut pousser son adversaire en dehors du cercle de jeu. Malgré cela, les évidences sont mises à mal et la logique est incertaine. Il n'est pas rare d'assister à un combat inégal où le petit gagne contre le gros ou encore lorsque le plus mal conçu élimine un robot très sophistiqué dont la programmation est en défaut. Il n'y a pas de rencontres gagnées d'avance, il faut toutes les jouer, pour les remporter.

    Ces combats sont en général très rapides, en moins de 10 secondes, donnant ainsi l'occasion au public d'assister à de nombreux matchs en peu de temps. Le tournoi se fait en deux temps sur une même journée. Le matin est consacré aux poules qualificatives afin que tous les participants réalisent suffisamment de rencontres. Ensuite, les phases finales ont lieu l'après-midi avec le principe de la double élimination permettant à chacun d'avoir une chance de se rattraper.

    Il n'est pas rare de voir le public prendre parti pour le plus faible des deux robots, encourager le minisumo comme s'il s'agissait d'une créature pouvant être motivée et applaudir le vainqueur, et le vaincu, avec le même enthousiasme.

    À découvrir, le site sur le tournoi national robot sumo.


    Le livre de l'auteur sur la construction d'un robot minisumo

    Besoin d'un coup de main pour concevoir un robot minisumo ? Direction la librairie pour obtenir conseils et astuces pour réaliser un robot prêt au combat.

    <a title="Le livre de l'auteur" target="_blank" href="http://www.dunod.com/loisirs-scientifiques-techniques/ouvrages-pour-amateurs/je-construis-mon-robot-sumo-0">Cliquez pour découvrir le livre.</a> © Éditions Dunod
    Cliquez pour découvrir le livre. © Éditions Dunod

    L'ouvrage Je construis mon robot sumo, aux éditions Dunod, aidera les débutants, comme les plus confirmés, dans la création d'un robot minisumo.

    Manuel de conception d'un robot minisumo

    Construire un robot minisumo, star incontestée des concours de robotique, offre une occasion de se mesurer à d'autres passionnés lors de tournois animés et stimulants. Riche de l'expérience de son auteur, expert en robotique et organisateur de tournois, cet ouvrage vous permet de relever ce défi. Après quelques rappels des connaissances de base en électronique, mécanique et programmation, il vous montre comment créer, pas à pas, votre propre robot minisumo, prêt à l'emploi :

    • concevez-le en suivant un règlement et un cahier des charges précis ;
    • agencez de façon optimale ses composants mécaniques et électroniques ;
    • découvrez les principes de la programmation comportementale ;
    • maîtrisez la stratégie de ses déplacements, pour plus d'efficacité face à l'adversaire.

    Créateurs de robots, participant ou non aux concours de robotique mobilemobile, ou simples amateurs intéressés, cet ouvrage vous aide à élaborer le robot de vos rêves, robot minisumo et plus encore. Les enseignants, eux, y trouveront un support pratique pour aborder les multiples technologies de la robotique de manière ludique.